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| 基于单目视觉和轮式编码器的室内移动机器人松耦合定位方法 |
| Loosely coupled localization method for indoor mobile robots based on monocular vision and wheeled encoder |
| 投稿时间：2022-07-03 |
| DOI： |
| 中文关键词: 移动机器人 SLAM 单目视觉 轮式编码器 尺度模糊 尺度漂移 |
| 英文关键词: mobile robot SLAM monocular vision wheeled encoder scale ambiguity scale drift |
| 基金项目:国家重点研发计划项目(2019YFB1310000). |
| 作者 | 单位 | E-mail | | 张兆威 | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉,430081 | 156620960@qq.com | | 侯宇 | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉,430081
武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉,430081 | | | 蒋林 | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北 武汉,430081
武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北 武汉,430081 | | | 张文俊 | 立得空间信息技术股份有限公司,湖北 武汉,430073 | | | 吴艳霞 | 立得空间信息技术股份有限公司,湖北 武汉,430073 | |
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| 中文摘要: |
| 本文提出一种以ORB-SLAM2为基本框架、使用编码器信息辅助单目视觉信息的室内移动机器人定位方法。针对单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)呈现的尺度模糊、尺度漂移等问题,融入轮式编码器信息以恢复其绝对运动尺度；针对移动机器人定位过程中的z轴漂移问题,构建平面运动模型约束以减少z轴上的累积误差。多种真实环境下的实验结果表明,与原始ORB-SLAM2算法相比,本文算法的绝对轨迹精度及z轴轨迹精度得到明显改善。 |
| 英文摘要: |
| This paper proposes a method for localizing indoor mobile robots, which takes ORB-SLAM2 as the basic frame and uses encoder information to assist monocular visual information. In order to solve the problems of scale ambiguity and scale drift in monocular simultaneous localization and mapping (SLAM), the wheeled encoder’s information is integrated to restore the absolute motion scale. Meanwhile, with the issue of z-axis drift in the localization of mobile robots considered, a plane motion model constraint is constructed to reduce the accumulative error of z-axis. The experimental results in a variety of real environments show that the absolute trajectory accuracy and z-axis trajectory accuracy of the proposed algorithm are significantly better than those of the original ORB-SLAM2 algorithm. |
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